本专题服务重点
机器人视觉、多传感器、ROS 2与边缘AI系统集成
评估、开发和验收围绕该任务组织；涉及相邻模型、系统、硬件或量产工作时，按对应专题边界组合实施。
SERVICE BOUNDARY
感知输出与控制动作之间必须有明确边界
视觉或模型结果需要经过坐标、状态、置信度、超时、权限和安全状态处理，不能把未验证推理结果直接等同于安全控制指令。
项目实施边界
- 安全功能、运动控制和整机认证需由责任方定义
- 仿真结果不替代目标机器人实机验收
- 人员共融或高风险动作必须设计独立安全链路
ENGINEERING SCOPE
工程服务范围
各项服务可按项目单独实施，也可与相关专题组合；任务书将逐项明确输入、输出、第三方依赖、样机和测试责任。
传感器与坐标系统
接入相机、深度、IMU、雷达和定位，管理时间戳、外参和坐标变换。
- 同步策略
- 标定资料
- 数据质量
感知与边缘推理
实现检测、分割、姿态、深度、跟踪、语音或多模态任务。
- 模型部署
- 置信度
- 输出接口
ROS 2与系统节点
设计Topic、Service、Action、QoS、生命周期、日志和参数。
- 接口契约
- 节点状态
- 录包回放
控制协同与降级
把感知输出传递给规划或控制层，并定义超时、失效和人工接管。
- 状态门控
- 失败回退
- 安全边界
DELIVERY PROCESS
实施路径
先确认项目基线和关键前置条件，再进入详细开发与验证；各阶段结论均对应具体版本与记录。
冻结机器人接口
确认平台、传感器、坐标、时间、控制和安全限制。
建立记录与回放
先确保原始数据、TF、状态和控制上下文可复现。
感知与节点开发
实现算法、模型、ROS 2接口和参数管理。
仿真与实机联调
分开验证感知、通信、规划接口和控制协同。
异常与场景验收
覆盖遮挡、断传感器、延迟、低置信度和人工接管。
DELIVERABLES
交付内容
最终交付范围由双方在任务书或合同中确认，文件均对应具体硬件、软件、工具链和测试版本。
- 机器人接口和坐标说明
- 传感器驱动或适配层
- 感知模型与算法节点
- ROS 2接口和参数
- 录包、回放与测试工具
- 场景结果、安全边界和限制报告
ACCEPTANCE
验收条件
环境适应性、可靠性、认证和批量生产如需纳入验收，应在任务书中另行约定范围、样本与标准。
- 传感器时间戳、坐标和外参可追溯
- 感知指标按冻结场景和样本统计
- ROS 2 QoS、超时和生命周期行为明确
- 录包回放能够复现主要问题
- 感知失败、低置信度和节点异常有降级策略
- 实机测试在独立安全措施下按责任范围实施
PROJECT INPUT
项目评估需要的输入
资料暂不完整时，可先开展基线检查和可行性评估；正式范围与技术结论在关键输入确认后形成。
- 01机器人本体与计算平台
- 02传感器型号和安装
- 03坐标系、标定和时间源
- 04ROS 2发行版与现有节点
- 05控制、规划和安全接口
- 06目标场景、指标和人工接管规则
可以按接口边界交付感知节点，但需要明确输入、坐标、时间戳、输出、QoS和错误状态。
可以评估消息、节点、参数、服务、Action、插件和构建依赖，再制定迁移与回归范围。
不能直接推导。传感器噪声、时间同步、标定、执行延迟和安全环境都需要实机验证。
不是必需。可根据任务采用滤波、几何、优化、传统学习或深度模型组合。
可以将大模型用于理解、规划建议或工具编排，但高风险动作应经过白名单、状态检查、确认和独立安全控制。
分别验收传感器、同步标定、感知指标、节点通信、系统延迟、异常降级和实机场景，不把单项模型结果替代整机验收。
PROJECT INTAKE
先提供基线资料，再形成范围与验收条件
提交目标、现有资料、版本、问题、样机条件和必须达到的指标，可先进行资料审查或可行性评估。
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