开发内容
Jetson 机器人策略导出与实机接口适配服务面向机器人整机厂、边缘计算团队、算法部署团队和具身智能研发企业，用于处理“仿真或训练策略需要进入目标 Jetson 平台，并满足模型、内存、时延、接口、控制频率和安全门要求”这一具体研发任务。项目按目标机器人、场景、输入资料、软件版本、硬件条件和书面验收指标拆分，不以框架名称代替功能、性能或实机责任。
模型与运行时导出
检查算子、动态形状、精度、预后处理、状态缓存和 ONNX/TensorRT 等目标格式。
端侧性能与资源
在目标 Jetson、功耗模式和输入规格下测量加载、预热、时延、频率、内存和温度。
ROS 2／Isaac ROS 接口
接入传感器、状态、动作、时间戳、QoS、控制器和日志，定义超时和错误状态。
受控实机联调与降级
从离线回放、影子模式、低速单动作逐步进入实机，配置限位、门控、急停和人工接管。
技术路线与版本
NVIDIA 已公开 GR00T 1.7 的 ONNX/TensorRT 导出流程及 Cosmos 3 Edge 在 Jetson Thor 上的参考路径。具体策略、JetPack、Isaac ROS、板卡和控制频率必须按项目锁定和实测。
技术依据：NVIDIA GR00T 1.7 端到端流程、Cosmos 3 Edge 端侧机器人控制参考。链接用于说明第三方技术栈和版本状态，不代表 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书。
实施与数据流程
模型、输入输出和目标板确认 → 导出及数值对照 → 端侧推理和资源测试 → ROS 2/控制接口 → 回放与影子模式 → 受控实机联调。
物理状态、传感器数据、控制指令、日志和人工操作分别记录。跨版本、跨后端或从仿真切换到实机前，重新核对坐标、时间、单位、接口、参数和错误状态。
项目输入
- 模型源码、检查点、输入输出、预后处理和运行依赖
- 目标 Jetson 型号、JetPack、功耗、散热、存储和外设
- 相机、传感器、机器人状态、动作和 ROS 2 接口
- 控制周期、端到端时延、资源和数值误差要求
- 限位、急停、状态门控、人工接管和实机试验计划
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 导出模型与转换记录 | 对比源框架与目标运行时的代表性输入输出和误差。 |
| 端侧推理工程 | 在指定板卡和功耗模式下复现加载、预热和连续运行。 |
| 机器人接口与日志 | 验证传感器、状态、动作、时间、超时、错误和控制器连接。 |
| 性能及实机联调报告 | 记录输入规格、时延、频率、内存、温度、动作范围和未覆盖风险。 |
模型能在 Jetson 运行不等于满足目标控制频率或整机安全。不得用 NVIDIA 参考设备数据替代客户目标板、传感器、模型和机器人实测。
项目实施方式
| 企业现有基础 | 可采用的实施方式 |
|---|---|
| 资料不完整或技术路线未确定 | 先完成版本、硬件、资产、接口、数据和关键风险评估，输出 PoC 任务书。 |
| 已有模型、代码、场景或工作区 | 冻结可运行基线，形成问题与差异清单，再开展适配、修复或扩展。 |
| 需要完整专项开发 | 按输入、实现、联调、测试、交付和后续支持分阶段确认范围。 |
| 需要接入实机或生产流程 | 仿真验收与实机验收分开，另行确认现场、安全、权限、设备和责任条件。 |
常见问题
模型导出成功是否代表部署完成？+
不代表。还需验证数值、输入输出、状态缓存、连续运行、时延、资源、ROS 2 接口和实际控制链路。
可以直接从仿真策略控制实机吗？+
不建议直接执行。应经过回放、影子模式、状态门控、限位、低速单动作和人工监护等阶段。
是否支持非 Thor 的 Jetson 平台？+
可以按模型规模、算子、内存和时延评估 Orin 等平台，但不能依据 Thor 参考数据推定其他板卡可达到相同结果。
端侧性能如何验收？+
在指定板卡、系统、功耗模式、输入规格和持续时长下测量端到端时延、频率、内存、温度、错误和降级行为。
服务与验收说明
本页说明可讨论的工程服务范围，不构成 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书，也不构成对固定性能、周期、价格、仿真精度、实机结果或业务结果的承诺；最终范围以目标机器人、输入资料、软件版本、硬件条件及双方确认的技术和商务文件为准。
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