开发内容
RTX 相机、LiDAR、Radar 与 IMU 传感器仿真服务面向机器人感知、自动驾驶设备、工业视觉、导航定位和传感器集成团队，用于处理“需要在实机或完整场景准备前验证传感器安装、可见范围、数据接口、时序和算法输入”这一具体研发任务。项目按目标机器人、场景、输入资料、软件版本、硬件条件和书面验收指标拆分，不以框架名称代替功能、性能或实机责任。
传感器模型与安装
配置类型、内参、视场、分辨率、扫描模式、安装位姿、遮挡和更新频率。
坐标、时间与数据接口
定义传感器坐标、世界坐标、时间戳、同步、数据格式和 ROS 2 发布关系。
噪声与场景条件
按可用资料设置噪声、畸变、材料、光照、天气或反射条件，并标记模型限制。
样本、覆盖与算法联调
输出代表性数据，检查范围、盲区、异常帧和算法输入兼容性。
技术路线与版本
Isaac Sim 6.1 更新了 RTX 传感器、Sensor Processing Graph、IMU 和接触传感器等能力。具体型号和物理特性仍需与目标传感器资料及实测数据对照。
技术依据：Isaac Sim 6.1 Release Notes。链接用于说明第三方技术栈和版本状态，不代表 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书。
实施与数据流程
目标传感器与任务确认 → 安装和内外参配置 → 场景、材料与噪声设置 → 数据接口和时间同步 → 样本生成及算法联调 → 限制记录。
物理状态、传感器数据、控制指令、日志和人工操作分别记录。跨版本、跨后端或从仿真切换到实机前，重新核对坐标、时间、单位、接口、参数和错误状态。
项目输入
- 传感器型号、数据手册、标定文件和安装图
- 分辨率、频率、视场、扫描方式和输出格式
- 坐标系、时间源、同步策略和 ROS 2 接口
- 目标场景、材料、光照、天气、遮挡和距离范围
- 真实样本、算法输入要求和验收统计口径
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 传感器仿真资产和配置 | 检查型号字段、内外参、安装位姿、频率和启停状态。 |
| 数据接口与示例 | 验证图像、点云、IMU、接触或力数据的格式、坐标和时间戳。 |
| 覆盖及异常测试 | 按视场、距离、遮挡、运动和场景条件检查数据完整性与异常。 |
| 模型限制与对照报告 | 记录与真实设备的已知差异、数据来源、未建模因素和校准建议。 |
传感器仿真用于设计和测试，不代表与任意真实型号完全等价。噪声、材料响应、环境干扰和硬件时序需用目标设备数据校准。
项目实施方式
| 企业现有基础 | 可采用的实施方式 |
|---|---|
| 资料不完整或技术路线未确定 | 先完成版本、硬件、资产、接口、数据和关键风险评估，输出 PoC 任务书。 |
| 已有模型、代码、场景或工作区 | 冻结可运行基线，形成问题与差异清单，再开展适配、修复或扩展。 |
| 需要完整专项开发 | 按输入、实现、联调、测试、交付和后续支持分阶段确认范围。 |
| 需要接入实机或生产流程 | 仿真验收与实机验收分开，另行确认现场、安全、权限、设备和责任条件。 |
常见问题
可以按具体相机或雷达型号复现吗？+
可以根据公开或客户提供的内外参、扫描和噪声资料建立模型，但无法获得的内部处理、材料响应或固件行为会明确列为差异。
仿真数据可以直接训练量产模型吗？+
可以用于补充训练和覆盖特定条件，但应使用独立真实验证集评估有效性，不能默认替代真实采集。
如何验证传感器时间同步？+
记录仿真时钟、传感器时间戳、发布频率和运动事件，按约定容差检查多源数据对齐和丢帧。
支持 ROS 2 数据发布吗？+
可以按目标消息、Topic、QoS、TF 和 Clock 配置发布；自定义消息和下游节点需要提供工作区及接口资料。
服务与验收说明
本页说明可讨论的工程服务范围，不构成 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书，也不构成对固定性能、周期、价格、仿真精度、实机结果或业务结果的承诺；最终范围以目标机器人、输入资料、软件版本、硬件条件及双方确认的技术和商务文件为准。
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