Linux 機械臂視覺協同控制終端開發

面向機器人制造商與整合團隊，開展 Linux 機械臂視覺協同控制終端開發，覆蓋視覺資料、工位握手、任務控制、操作追溯。按目標裝置、介面和業務流程明確開發範圍、交付資料與驗收條件。

視覺資料工位握手任務控制操作追溯

Linux 機械臂視覺協同控制終端開發適用於“機械臂需要接收視覺結果並執行工序”的專案。圍繞目標產品的系統、裝置介面和業務程式劃分工作，可從現有板卡上的單一模組開發開始，也可組合為裝置軟體整合。

接入檢測結果，定義座標、單位、標定版本和有效標誌。

關聯物料、相機任務、機器人忙閒及允許執行條件。

下發授權命令，處理接收、執行、超時和取消。

開發狀態介面，記錄輸入座標、命令和結果。

視覺結果 → 座標與條件檢查 → 任務握手 → 執行確認。

整合機械臂授權介面、視覺結果和工位訊號；開發座標資料交換、任務握手、超時與操作介面。對各環節明確正常狀態、失敗狀態和恢復入口，聯調時保留可對應到同一裝置與任務的記錄。

交付物件	驗收與資料
程式與介面	交付 Linux 機械臂視覺協同控制終端的約定應用原始碼、介面適配和配置；使用真實裝置核對輸入、狀態與輸出。
業務與資料	按“視覺結果 → 座標與條件檢查 → 任務握手 → 執行確認”檢查資料、任務和執行結果的對應關係，提供欄位、狀態和異常處理說明。
執行與驗收	重點驗證座標鏈、命令確認、超時恢復與裝置聯鎖介面；記錄板卡、系統、應用版本、樣本和測試步驟。
部署與維護	交付構建或安裝資料、日誌說明、版本清單和已知問題；按約定環境驗證安裝、啟動及恢復。

標定誤差、機器人重複定位與視覺誤差需要分別測量；安全聯鎖繼續由指定控制系統負責。

硬體改版、第三方授權元件、雲端系統和現場實施按專案需要單獨列項。專案啟動時確認介面資料與樣機，階段聯調以約定版本和業務用例為依據。

視覺輸出座標能否直接交給機械臂？

需要先確認座標系、單位、姿態表示、標定變換和可執行範圍，再進行任務握手及現場驗證。

Linux 機械臂視覺協同控制終端開發啟動前應提供哪些資料？

先提供機械臂介面和工位訊號、標定與座標定義、視覺結果及執行節拍，並補充目標板卡與系統版本；已有程式碼和故障記錄可用於縮小改動範圍。

如何確定本專案的驗收條件？

將座標鏈、命令確認、超時恢復與裝置聯鎖介面轉為可復現用例，明確樣機、軟體版本、負載、測量點及透過條件，再依據測試記錄驗收。

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