Linux 移动机器人主控软件开发

面向机器人制造商与集成团队，开展 Linux 移动机器人主控软件开发，覆盖设备接入、节点管理、任务接口、系统诊断。按目标设备、接口和业务流程明确开发范围、交付资料与验收条件。

设备接入节点管理任务接口系统诊断

Linux 移动机器人主控软件开发适用于“移动机器人需要统一管理传感器和任务”的项目。围绕目标产品的系统、设备接口和业务程序划分工作，可从现有板卡上的单一模块开发开始，也可组合为设备软件集成。

适配雷达、相机、IMU 和底盘接口，校验时间及坐标。

配置 ROS 2 节点、启动顺序、状态与故障恢复。

对接任务系统和底盘控制器，处理确认、取消及中断。

记录资源、设备状态、消息延迟和任务日志。

传感器输入 → 节点处理 → 任务与底盘接口 → 状态监测。

集成约定 ROS 2/设备 SDK、雷达、相机和底盘接口；开发节点管理、任务接口、日志与健康监测。对各环节明确正常状态、失败状态和恢复入口，联调时保留可对应到同一设备与任务的记录。

交付对象	验收与资料
程序与接口	交付 Linux 移动机器人主控软件的约定应用源码、接口适配和配置；使用真实设备核对输入、状态与输出。
业务与数据	按“传感器输入 → 节点处理 → 任务与底盘接口 → 状态监测”检查数据、任务和执行结果的对应关系，提供字段、状态和异常处理说明。
运行与验收	重点验证接口数据、坐标与时间定义、节点故障和任务中断；记录板卡、系统、应用版本、样本和测试步骤。
部署与维护	交付构建或安装资料、日志说明、版本清单和已知问题；按约定环境验证安装、启动及恢复。

主控集成与导航算法、伺服闭环、安全控制分别划分；运行时延按完整链路测量。

硬件改版、第三方授权组件、云端系统和现场实施按项目需要单独列项。项目启动时确认接口资料与样机，阶段联调以约定版本和业务用例为依据。

主控软件开发是否包含导航和底盘控制？

可按项目组合，但默认先明确现有导航和底盘接口。新算法、底层控制和安全逻辑分别列出输入、交付和验收。

Linux 移动机器人主控软件开发启动前应提供哪些资料？

先提供机器人接口与节点源码、传感器和底盘协议、坐标、任务及异常流程，并补充目标板卡与系统版本；已有代码和故障记录可用于缩小改动范围。

如何确定本项目的验收条件？

将接口数据、坐标与时间定义、节点故障和任务中断转为可复现用例，明确样机、软件版本、负载、测量点及通过条件，再依据测试记录验收。

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