Linux 机械臂视觉协同控制终端开发

面向机器人制造商与集成团队，开展 Linux 机械臂视觉协同控制终端开发，覆盖视觉数据、工位握手、任务控制、操作追溯。按目标设备、接口和业务流程明确开发范围、交付资料与验收条件。

视觉数据工位握手任务控制操作追溯

Linux 机械臂视觉协同控制终端开发适用于“机械臂需要接收视觉结果并执行工序”的项目。围绕目标产品的系统、设备接口和业务程序划分工作，可从现有板卡上的单一模块开发开始，也可组合为设备软件集成。

接入检测结果，定义坐标、单位、标定版本和有效标志。

关联物料、相机任务、机器人忙闲及允许执行条件。

下发授权命令，处理接收、执行、超时和取消。

开发状态界面，记录输入坐标、命令和结果。

视觉结果 → 坐标与条件检查 → 任务握手 → 执行确认。

集成机械臂授权接口、视觉结果和工位信号；开发坐标数据交换、任务握手、超时与操作界面。对各环节明确正常状态、失败状态和恢复入口，联调时保留可对应到同一设备与任务的记录。

交付对象	验收与资料
程序与接口	交付 Linux 机械臂视觉协同控制终端的约定应用源码、接口适配和配置；使用真实设备核对输入、状态与输出。
业务与数据	按“视觉结果 → 坐标与条件检查 → 任务握手 → 执行确认”检查数据、任务和执行结果的对应关系，提供字段、状态和异常处理说明。
运行与验收	重点验证坐标链、命令确认、超时恢复与设备联锁接口；记录板卡、系统、应用版本、样本和测试步骤。
部署与维护	交付构建或安装资料、日志说明、版本清单和已知问题；按约定环境验证安装、启动及恢复。

标定误差、机器人重复定位与视觉误差需要分别测量；安全联锁继续由指定控制系统负责。

硬件改版、第三方授权组件、云端系统和现场实施按项目需要单独列项。项目启动时确认接口资料与样机，阶段联调以约定版本和业务用例为依据。

视觉输出坐标能否直接交给机械臂？

需要先确认坐标系、单位、姿态表示、标定变换和可执行范围，再进行任务握手及现场验证。

Linux 机械臂视觉协同控制终端开发启动前应提供哪些资料？

先提供机械臂接口和工位信号、标定与坐标定义、视觉结果及执行节拍，并补充目标板卡与系统版本；已有代码和故障记录可用于缩小改动范围。

如何确定本项目的验收条件？

将坐标链、命令确认、超时恢复与设备联锁接口转为可复现用例，明确样机、软件版本、负载、测量点及通过条件，再依据测试记录验收。

Linux 机械臂视觉协同控制终端开发

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