开发内容
GNSS／轮速／IMU 融合算法结合多源观测估计运动状态，处理各传感器质量变化与短时失效。稳格科技面向导航设备企业、机器人厂商与车载系统团队，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
可围绕多源观测与外参、状态估计与异常处理和轨迹与诊断分别确定工作量。
多源观测与外参
核对时间、单位、坐标、天线杆臂、轮速比例和安装角。
状态估计与异常处理
开发初始化、融合、偏置估计、静止约束及观测异常剔除。
轨迹与诊断
提供位置、速度、姿态及质量字段，保存观测使用状态和回放数据。
实施与数据流程
项目资料与原始数据 → 接口与验证条件确认 → 状态估计与异常处理 → 目标环境联调 → 测试及版本移交。
定位质量按指定路线与外部观测条件验收，不以融合传感器数量代表精度。
项目输入
- GNSS、轮速、IMU 接口与日志。
- 车辆模型、安装外参和坐标定义。
- 参考轨迹、遮挡条件及误差指标。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 融合模块与配置 | 统一时间坐标后比较多维状态误差。 |
| 轨迹和质量接口 | 测试观测中断、跳变、轮滑和倒车。 |
| 参考对比及失效恢复测试报告 | 验证恢复过程与质量输出一致性。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
可以在现有定位系统中只补充轮速或 IMU 吗？+
可以先核对现有状态接口、时钟、坐标和观测模型，确定新增数据在何处融合。需要同时评估时间误差和异常观测对原系统的影响。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分多源观测与外参、状态估计与异常处理与轨迹与诊断，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对GNSS、轮速、IMU 接口与日志，再结合车辆模型、安装外参和坐标定义确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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