开发内容
GNSS／IMU 组合导航终端融合卫星观测和惯性测量，输出约定坐标系下的位置、速度、姿态与质量状态。稳格科技面向车载设备企业、移动机器人厂商与导航产品团队，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
应用任务：车辆定位需要融合运动状态与卫星观测。
多源采集与标定
接入 GNSS、IMU 和可选轮速，建立时钟关系、杆臂、安装角及数据质量字段。
组合状态估计
开发初始化、观测融合、偏置估计、异常数据处理及外部观测中断策略。
导航接口与回放
输出轨迹、状态、协方差或约定质量指标，提供原始数据记录和对比工具。
实施与数据流程
GNSS／轮速／IMU → 时间与安装校准 → 运动状态或事件 → 轨迹与车载接口 → 参考路线验证。
位置、速度、姿态及外部观测中断表现分别验收，质量状态随每条导航数据输出。
项目输入
- GNSS 与 IMU 规格、安装和时间基准。
- 车辆运动约束、轮速接口及坐标系。
- 参考轨迹、遮挡路线和误差目标。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 导航硬件或接口适配 | 在统一坐标与时间下比较参考位置速度姿态。 |
| 融合软件、参数与数据协议 | 分别测试开阔、遮挡和观测恢复过程。 |
| 轨迹、失锁工况和参考对比报告 | 记录误差随失锁时长及运动状态的变化。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
GNSS 加 IMU 是否就能达到厘米级定位？+
需要结合 GNSS 观测质量、改正服务、天线、安装、同步和算法验证。IMU 可以补充运动信息，最终精度仍须在指定路线和状态下测量。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分多源采集与标定、组合状态估计与导航接口与回放，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对GNSS 与 IMU 规格、安装和时间基准，再结合车辆运动约束、轮速接口及坐标系确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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