开发内容
IMU 与相机／GNSS 时间同步开发建立惯性采样、曝光事件和导航观测之间的时间关系。稳格科技面向影像设备企业、导航厂商与多传感器集成团队，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
可围绕时间来源与接口核对、时间映射与配对和目标工况验证分别确定工作量。
时间来源与接口核对
区分传感器计数、外部触发、PPS、曝光时间和主机时间，明确电平与时钟域。
时间映射与配对
开发计数器换算、时钟拟合、延迟补偿和数据配对，记录异常与回绕。
目标工况验证
比较硬件事件与软件记录，测量偏差、抖动及长时间稳定性。
实施与数据流程
项目资料与原始数据 → 接口与验证条件确认 → 时间映射与配对 → 目标环境联调 → 测试及版本移交。
硬件触发能力与软件时间对齐分别说明，算法补偿量与实测残差一并保存。
项目输入
- 相机曝光或触发资料、GNSS 时间接口。
- IMU 时间定义、计数范围和主机时钟。
- 同步误差、采样率和验证仪器。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 同步接口与转换程序 | 对同一触发比较各通道时间记录。 |
| 时间模型、配置及数据样例 | 检验计数器回绕、重启和时钟跳变。 |
| 误差、漂移和异常测试记录 | 测量不同负载与运行时长下的同步残差。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
相机时间戳和 IMU 时间戳相同单位就同步了吗？+
相同单位不代表相同时钟或同一事件。需要确认起点、频率、曝光定义和传输延迟，再建立映射并用参考事件验证。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分时间来源与接口核对、时间映射与配对与目标工况验证，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对相机曝光或触发资料、GNSS 时间接口，再结合IMU 时间定义、计数范围和主机时钟确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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