开发内容
视觉惯性定位单元同步采集相机与 IMU 数据，经时空标定后向定位系统提供运动估计、轨迹及质量状态。稳格科技面向机器人企业、机器视觉设备厂商与定位算法团队，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
应用任务：机器人需要把相机与惯性信息用于定位。
相机与 IMU 采集
适配图像格式、曝光时刻、惯性时间戳和缓存，保留传感器时间与接收时间。
时空标定与算法适配
完成相机内参、相机到 IMU 外参和时间偏移标定，适配约定视觉惯性算法。
轨迹与诊断接口
开发初始化、轨迹输出、退化提示、日志回放及目标平台集成。
实施与数据流程
IMU 与轮速／相机 → 同步与安装标定 → 姿态或运动估计 → 机器人状态接口 → 运行日志与回放。
可交付源码、第三方算法许可与目标平台依赖分别说明，定位失效条件进入验收用例。
项目输入
- 相机镜头、快门方式、帧率与 IMU 型号。
- 安装外参、触发或时钟条件。
- 主控算力、算法基础与室内外测试路线。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 同步采集程序 | 核对图像与惯性时间对齐及标定残差。 |
| 标定配置、算法适配与接口 | 用参考轨迹评估平移、转动与重复路线误差。 |
| 原始数据、轨迹和退化场景验证记录 | 测试弱纹理、快速转动、遮挡和数据中断恢复。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
有相机和 IMU 就可以直接实现定位吗？+
还需要确认视场、图像质量、安装刚性、同步关系与算法适用条件。应先采集目标场景数据，验证初始化和轨迹表现，再确定软硬件配置。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分相机与 IMU 采集、时空标定与算法适配与轨迹与诊断接口，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对相机镜头、快门方式、帧率与 IMU 型号，再结合安装外参、触发或时钟条件确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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