场景开发范围
围绕底盘、机身、躯干及视觉惯性定位单元，开发机器人运动观测与系统接口。稳格科技面向移动机器人、清洁机器人与足式机器人企业，根据测量对象、现场条件和已有系统确定硬件、固件、算法及应用接口的开发分工。
惯性采样、定位状态与本体控制有不同职责，需要共同确定控制周期、坐标和失效处理。
| 产品方向 | 适用任务 |
|---|---|
| AGV／AMR 惯性姿态模块开发 | AGV／AMR 惯性姿态模块为移动机器人提供角速度、坡度和姿态观测，并与轮速或既有定位系统交换运动状态。 |
| 清洁与割草机器人姿态感知开发 | 清洁与割草机器人姿态感知根据机身运动识别抬起、倾翻、坡面和颠簸状态，为行驶控制与设备交互提供可用事件。 |
| 足式机器人躯干 IMU 模组开发 | 足式机器人躯干 IMU 模组提供本体姿态、角速度和加速度数据，作为状态估计与运动控制链路的观测输入。 |
| 机器人视觉惯性定位单元开发 | 视觉惯性定位单元同步采集相机与 IMU 数据，经时空标定后向定位系统提供运动估计、轨迹及质量状态。 |
系统组成与业务流程
IMU 与轮速／相机 → 同步与安装标定 → 姿态或运动估计 → 机器人状态接口 → 运行日志与回放。
项目先确认测量点、参考基准与数据流，再完成模块实现和系统联调。已有控制器、软件或平台可以作为接入对象，保留清晰的版本与接口约定。
产品开发服务
以下产品页分别说明开发模块、所需资料、交付内容与验收方法，可按企业研发任务选择单项或组合范围。
AGV／AMR 惯性姿态模块开发
面向AGV／AMR 企业、移动机器人研发团队与物流自动化集成商，AGV／AMR 惯性姿态模块为移动机器人提供角速度、坡度和姿态观测，并与轮速或既有定位系统交换运动状态。
开发范围与交付内容 产品开发清洁与割草机器人姿态感知开发
面向清洁机器人、割草机器人与户外移动设备企业，清洁与割草机器人姿态感知根据机身运动识别抬起、倾翻、坡面和颠簸状态，为行驶控制与设备交互提供可用事件。
开发范围与交付内容 产品开发足式机器人躯干 IMU 模组开发
面向足式机器人企业、人形机器人研发团队与本体控制供应商，足式机器人躯干 IMU 模组提供本体姿态、角速度和加速度数据，作为状态估计与运动控制链路的观测输入。
开发范围与交付内容 产品开发机器人视觉惯性定位单元开发
面向机器人企业、机器视觉设备厂商与定位算法团队，视觉惯性定位单元同步采集相机与 IMU 数据，经时空标定后向定位系统提供运动估计、轨迹及质量状态。
开发范围与交付内容专项开发服务
下列技术服务可用于对应产品的板级实现、算法适配、系统联调或测试。工作范围按现有基础拆分，模块间接口与责任共同确认。
多 IMU 同步采集开发
面向机器人企业、动作捕捉厂商与分布式测量团队，多 IMU 同步采集开发统一多个节点的数据时间关系，便于多部件姿态融合与运动分析。
开发范围与交付内容 专项开发六轴／九轴姿态融合算法开发
面向姿态模组厂商、机器人企业与智能硬件团队，六轴／九轴姿态融合算法将角速度、加速度及可用磁场观测转换为统一坐标下的姿态与质量状态。
开发范围与交付内容 专项开发相机／IMU 视觉惯性算法适配
面向视觉设备企业、机器人团队与定位软件厂商，相机／IMU 视觉惯性算法适配把采集、标定与既有或新开发估计模块接入目标计算平台。
开发范围与交付内容 专项开发Linux／Android／ROS 2 IMU 适配
面向主控板厂商、机器人企业与嵌入式系统团队，Linux／Android／ROS 2 IMU 适配将传感数据接入指定系统服务、应用或机器人消息接口。
开发范围与交付内容项目输入
- 底盘或本体模型、安装与主控。
- 轮速、关节或相机接口。
- 运行路线、动作和参考测试。
- 现有设计、代码、样机和项目节点，以及预期获得的源码、设计资料、工具或集成成果。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 场景方案与接口定义 | 核对测量对象、安装、数据流与上下游系统的接口和责任。 |
| 产品模块与集成成果 | 在底盘或本体模型、安装与主控等已确认条件下验证功能、数据和异常状态。 |
| 参数、测试和维护资料 | 关联样机、代码、参数及测试条件，按各产品页列出的参考方法复核结果。 |
常见问题
能否保留已有导航系统，只增加惯性信息？+
可先核对导航系统的观测接口、时间和坐标，再将惯性数据接入指定层。修改后应比较相同路线与运动工况，验证输出及异常状态的影响。
可以从单个产品或模块开始吗？+
可以先围绕AGV／AMR 惯性姿态模块开发或清洁与割草机器人姿态感知开发明确接口与试验条件，再按业务需要扩展其他部件和应用。阶段之间保留数据格式、参数和测试记录。
项目需要怎样的验证资料？+
请提供运行路线、动作和参考测试。测试范围覆盖正常工况、关键动态与异常恢复，指标应注明参考基准、统计口径和持续时间。
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