开发内容
清洁与割草机器人姿态感知根据机身运动识别抬起、倾翻、坡面和颠簸状态，为行驶控制与设备交互提供可用事件。稳格科技面向清洁机器人、割草机器人与户外移动设备企业，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
应用任务：割草、清洁等机器人经过颠簸和复杂地面。
采集与机身标定
完成传感器布局、固定方式、采集驱动及机器坐标校准，记录电机运行时的振动输入。
状态判定与融合
开发静止、抬起、翻转、坡面和颠簸判定，结合轮速或视觉状态设置规则。
控制与记录接口
输出事件、持续时间与有效状态，对接既有脱困策略、停机流程和运行日志。
实施与数据流程
IMU 与轮速／相机 → 同步与安装标定 → 姿态或运动估计 → 机器人状态接口 → 运行日志与回放。
停机或保护动作由整机控制策略定义，感知事件与执行结果需要联合验证。
项目输入
- 机器尺寸、轮系和 IMU 安装位置。
- 典型地面、坡度与搬动动作。
- 控制器协议、状态机和误触发容限。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 姿态与事件模块 | 在指定地面与运动速度下统计事件结果。 |
| 阈值配置、样本记录和接口说明 | 区分人工搬动、正常越障和异常翻转。 |
| 多地面与电机工况测试报告 | 测试振动、短时失联和参数恢复对状态输出的影响。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
能否识别机器人被拿起和正常越障？+
需要结合姿态变化、加速度、持续时间及轮速等信息建立判定条件。使用真实越障与搬动样本设置规则，并分别统计误报和漏报。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分采集与机身标定、状态判定与融合与控制与记录接口，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对机器尺寸、轮系和 IMU 安装位置，再结合典型地面、坡度与搬动动作确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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