开发内容
足式机器人躯干 IMU 模组提供本体姿态、角速度和加速度数据，作为状态估计与运动控制链路的观测输入。稳格科技面向足式机器人企业、人形机器人研发团队与本体控制供应商，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
应用任务：四足或人形机器人需要躯干运动反馈。
本体采集集成
设计传感器安装、主控接口与采集任务，核对冲击量程、有效带宽和躯干坐标。
同步与信号处理
完成 IMU 与关节数据时间关系、振动处理、偏置管理和测量质量状态。
控制链路适配
按控制周期与协议提供姿态和原始数据，记录时间、丢帧、饱和与故障事件。
实施与数据流程
IMU 与轮速／相机 → 同步与安装标定 → 姿态或运动估计 → 机器人状态接口 → 运行日志与回放。
传感器采样性能与机器人平衡控制效果分别评估，机械安装和控制周期是联调输入。
项目输入
- 机器人坐标与安装结构。
- 控制周期、关节时间戳与数据接口。
- 站立、行走和冲击样本及参考测量条件。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 模组设计或现有板卡适配 | 核对各轴与本体模型坐标的一致性。 |
| 采集与状态接口源码 | 测量 IMU 到控制接口的时延、抖动和样本完整性。 |
| 同步、动态测量和异常测试记录 | 在站立、步行和接触冲击中检查饱和及姿态连续性。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
躯干 IMU 模组开发是否包含步态算法？+
可按项目分开委托。惯性模块负责测量与状态接口，步态规划、关节控制和本体策略需要相应模型、执行器与测试条件，并单独明确开发范围。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分本体采集集成、同步与信号处理与控制链路适配，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对机器人坐标与安装结构，再结合控制周期、关节时间戳与数据接口确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
在线咨询
电话咨询
微信咨询
回到顶部