开发内容
多 IMU 同步采集开发统一多个节点的数据时间关系，便于多部件姿态融合与运动分析。稳格科技面向机器人企业、动作捕捉厂商与分布式测量团队，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
可围绕同步机制与节点接口、采集调度与缓存和同步验证与记录分别确定工作量。
同步机制与节点接口
评估共用时钟、触发、时钟拟合或链路同步方式，定义采样与接收时间。
采集调度与缓存
开发节点编号、序列、时间换算、缓存和丢样检测，处理节点加入及恢复。
同步验证与记录
使用共同运动或触发基准测量偏差、抖动和长期漂移，输出诊断数据。
实施与数据流程
项目资料与原始数据 → 接口与验证条件确认 → 采集调度与缓存 → 目标环境联调 → 测试及版本移交。
同步误差、输出间隔和传输时延分别定义，硬件支持能力决定可采用的同步方法。
项目输入
- 节点数量、时钟和触发能力。
- 链路、输出频率与同步误差目标。
- 统一测试基准、运行时长和环境。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 同步采集与节点程序 | 比较各节点对同一事件的记录时间。 |
| 时间换算和数据协议 | 检查长时间运行的同步漂移。 |
| 多节点偏差、抖动及恢复报告 | 验证丢包、节点重启与计数器回绕。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
收到数据的时间能否作为传感器采样时间？+
接收时间包含传输、排队和调度延迟。应优先保留采样时间或建立设备时钟与主机时钟的映射，并测量映射残差。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分同步机制与节点接口、采集调度与缓存与同步验证与记录，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对节点数量、时钟和触发能力，再结合链路、输出频率与同步误差目标确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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