开发内容
AGV／AMR 惯性姿态模块为移动机器人提供角速度、坡度和姿态观测，并与轮速或既有定位系统交换运动状态。稳格科技面向AGV／AMR 企业、移动机器人研发团队与物流自动化集成商，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
应用任务：AGV／AMR 转弯、坡道与轮滑时需要运动观测。
IMU 与车体适配
完成安装方向、车体坐标、电源接口、采集驱动与温度数据接入。
轮速与姿态融合
处理轮速时间、转弯运动、静止更新和坡面姿态，识别影响估计的轮滑或数据异常。
机器人系统接口
按现有消息与时钟约定输出观测、状态和日志，对接定位、导航与诊断模块。
实施与数据流程
IMU 与轮速／相机 → 同步与安装标定 → 姿态或运动估计 → 机器人状态接口 → 运行日志与回放。
定位算法、本体控制与惯性模块的接口责任分别约定，局部感知验证不替代整机任务验收。
项目输入
- 底盘结构、传感器安装位置和轮速协议。
- 主控系统、坐标系与时钟约定。
- 直线、转弯、坡道与打滑测试条件。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 惯性接口模块与配置 | 核对车体各轴方向、静止输出和转弯符号。 |
| 融合程序或接口适配源码 | 比较直行、转弯、坡道和轮滑工况的运动估计。 |
| 底盘测试轨迹、日志与回归记录 | 验证传感器失联、时间跳变与定位恢复接口。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
机器人已有激光定位还需要 IMU 吗？+
可根据定位系统的观测需求判断。IMU 可补充快速旋转和短时运动信息，是否改善整体定位需要在同一路线、速度和场景下进行融合前后对比。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分IMU 与车体适配、轮速与姿态融合与机器人系统接口，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对底盘结构、传感器安装位置和轮速协议，再结合主控系统、坐标系与时钟约定确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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