开发内容
无人船姿态航向模块融合惯性与可用航向参考，向导航和任务系统提供船体运动状态。稳格科技面向无人船企业、船载仪器厂商与水面作业集成商，按产品现有基础开展模块开发、接口适配与验证交付。
应用任务：无人船需要航行姿态与导航状态。
船体采集与坐标
完成 IMU 安装、供电、总线和船体坐标适配，记录温度与传感器状态。
航向与姿态融合
接入 GNSS 或其他航向参考，处理磁场异常、动态加速度和初始化。
导航与任务接口
输出姿态、航向、质量及日志，与现有航行控制器按时间和协议联调。
实施与数据流程
惯性与航向／压力观测 → 船体或舱体标定 → 姿态与运动处理 → 导航、测量或记录系统 → 水面与水下联调。
船体姿态与位置导航分别定义，航向有效性随参考来源和运行状态输出。
项目输入
- 船体结构、安装及电机位置。
- 航向参考、GNSS 与主控协议。
- 水面工况、测试航线与参考设备。
- 现有设计或源码、计划交付形式与节点，以及可配合的样机和测试条件。
交付与验收
| 交付内容 | 验证方法 |
|---|---|
| 姿态航向模块 | 核对船体轴向、航向基准及转弯方向。 |
| 参考配置与导航接口 | 比较不同航速与水面扰动的姿态结果。 |
| 水面测试、干扰和失联记录 | 验证参考失效、磁干扰和通信恢复。 |
验收记录对应的硬件、软件、参数、环境与样本。设计文件、源码、样机和测试工具的具体范围在项目任务书中列明；第三方许可、参考设备及现场支持按实际工作分别确认。
常见问题
船体上可以直接使用磁力计作为航向参考吗？+
需要检查电机、电缆电流和钢结构对磁场的影响。可比较不同安装位置，或结合可用 GNSS 航向等参考，在实际运行条件下验证。
可以只委托其中一个开发环节吗？+
可以按现有产品基础拆分船体采集与坐标、航向与姿态融合与导航与任务接口，同时确定模块间的数据、接口和联调责任。委托范围以双方确认的任务书为准。
如何评估这项服务的费用和周期？+
先核对船体结构、安装及电机位置，再结合航向参考、GNSS 与主控协议确定实现与验证工作。已有设计、代码和样机的可用程度，以及迭代次数、交付资料和现场测试安排，共同影响阶段费用与周期。
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