Isaac Sim 扩展与 OmniGraph 工具开发服务

开发内容

Isaac Sim 扩展与 OmniGraph 工具开发服务面向需要定制仿真工作流、内部工具或平台集成的机器人与工业软件团队，用于处理“标准界面和脚本无法覆盖企业资产、流程、数据、权限或批量任务，需要形成可维护扩展”这一具体研发任务。项目按目标机器人、场景、输入资料、软件版本、硬件条件和书面验收指标拆分，不以框架名称代替功能、性能或实机责任。

工作流与扩展边界

梳理操作者、输入、状态、输出、错误、权限和现有脚本，确定 UI、Extension 或 OmniGraph 路线。

扩展、节点与接口开发

实现面板、命令、事件、节点、数据接口、批处理和配置管理。

日志、错误与可维护性

设计错误提示、日志、版本检查、依赖隔离、配置迁移和安全默认值。

打包、测试与使用资料

完成安装、启停、升级、卸载、示例、异常和目标工作流测试。

技术路线与版本

Isaac Sim 6.1 调整了部分公共 API、扩展依赖和 C++ 头文件路径。定制扩展应只依赖支持的公共入口，并建立版本检查与迁移记录。

技术依据：Isaac Sim 6.1 Release Notes。链接用于说明第三方技术栈和版本状态，不代表 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书。

实施与数据流程

现有操作与痛点盘点 → 扩展边界和接口设计 → 最小功能样件 → 目标项目接入 → 异常及版本测试 → 源码和使用资料交付。

物理状态、传感器数据、控制指令、日志和人工操作分别记录。跨版本、跨后端或从仿真切换到实机前，重新核对坐标、时间、单位、接口、参数和错误状态。

项目输入

目标操作流程、角色、输入输出和问题记录
现有 Python、C++、OmniGraph、扩展和项目代码
需要访问的 USD、传感器、ROS 2、数据库或文件接口
目标 Isaac Sim 版本、操作系统和部署方式
源码、安装包、权限、日志和维护要求

交付与验收

交付内容	验证方法
扩展或节点源码	在清洁环境安装并执行代码检查、启动和目标功能。
配置与示例工程	按说明复现输入、参数、输出和典型业务流程。
安装及升级资料	验证启用、禁用、卸载、依赖、版本检查和配置迁移。
测试与已知限制	覆盖正常、错误输入、资源缺失、异常关闭和版本边界。

定制扩展只对锁定版本和接口负责。使用内部或实验 API 会增加升级成本；涉及第三方系统、账号、网络和许可证时，需另行确认授权和测试环境。

项目实施方式

企业现有基础	可采用的实施方式
资料不完整或技术路线未确定	先完成版本、硬件、资产、接口、数据和关键风险评估，输出 PoC 任务书。
已有模型、代码、场景或工作区	冻结可运行基线，形成问题与差异清单，再开展适配、修复或扩展。
需要完整专项开发	按输入、实现、联调、测试、交付和后续支持分阶段确认范围。
需要接入实机或生产流程	仿真验收与实机验收分开，另行确认现场、安全、权限、设备和责任条件。

常见问题

Extension 和独立 Python 脚本如何选择？

需要 UI、生命周期、菜单或长期复用时适合 Extension；批量和无界面任务可优先独立脚本。最终按工作流和部署方式选择。

可以开发自定义 OmniGraph 节点吗？

可以，需明确端口类型、执行时序、线程、GPU/CPU 数据、错误状态和版本接口，并配套最小验证图。

扩展能否随 Isaac Sim 自动升级？

不能默认保证。应限定支持版本，建立兼容测试和迁移策略；重大版本升级需要重新验证。

是否交付源码？

可以按合同约定源码、构建脚本、第三方依赖和使用资料；商业组件、模型和客户外部系统授权需单独列明。

服务与验收说明

本页说明可讨论的工程服务范围，不构成 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书，也不构成对固定性能、周期、价格、仿真精度、实机结果或业务结果的承诺；最终范围以目标机器人、输入资料、软件版本、硬件条件及双方确认的技术和商务文件为准。

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