Isaac Sim／Isaac Lab 版本迁移与兼容性改造服务

开发内容

Isaac Sim／Isaac Lab 版本迁移与兼容性改造服务面向已有 Isaac Sim、Isaac Lab 或 Omniverse 项目的机器人企业与科研团队，用于处理“现有项目依赖旧版本或内部 API，升级后出现启动、资产、物理、传感器、ROS 2 或训练行为差异”这一具体研发任务。项目按目标机器人、场景、输入资料、软件版本、硬件条件和书面验收指标拆分，不以框架名称代替功能、性能或实机责任。

现有工程与依赖盘点

记录版本、安装方式、扩展、API、资产、ROS 2、训练框架、模型和运行命令。

破坏性变更与迁移设计

识别 API、数据类型、四元数顺序、资产路径、节点、传感器和配置差异。

分层改造与兼容验证

按启动、资产、物理、传感器、接口、训练和导出顺序修改并保留差异记录。

双版本回归与切换

使用相同场景和数据比较旧新版本，制定上线、回退和后续维护方式。

技术路线与版本

Isaac Lab 3.0 是重大版本变更，包含新多后端架构、ProxyArray 和四元数顺序调整；当前仍为 Early Access。Isaac Sim 6.1 也包含 API 移动、移除和弃用项，迁移需逐项验证。

技术依据：Isaac Sim 6.1 Release Notes、Isaac Lab Releases。链接用于说明第三方技术栈和版本状态，不代表 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书。

实施与数据流程

旧环境冻结和复现 → 版本差异清单 → 迁移分支及最小启动 → 功能分层恢复 → 双版本回归 → 切换和归档。

物理状态、传感器数据、控制指令、日志和人工操作分别记录。跨版本、跨后端或从仿真切换到实机前，重新核对坐标、时间、单位、接口、参数和错误状态。

项目输入

现有项目源码、资产、模型、配置、容器和启动命令
当前可运行环境、锁文件、驱动、GPU 和系统版本
关键业务流程、基线结果、训练检查点和测试数据
目标版本、迁移原因、停机窗口和回退要求
第三方依赖、许可证、外部接口和维护责任

交付与验收

交付内容	验证方法
现状与差异清单	在旧环境复现关键流程并记录依赖、问题和迁移优先级。
迁移后的项目分支	在目标环境完成构建、启动、资产加载、接口和核心任务。
新旧版本回归结果	使用相同输入比较功能、数据、物理、性能或训练行为。
切换与回退说明	验证备份、版本标记、部署、配置迁移、已知限制和恢复步骤。

迁移不保证旧版内部或已移除 API 原样保留，也不保证数值和性能完全一致。Isaac Lab 3.0 GA 前仍可能发生稳定性和文档修正，需预留回归。

项目实施方式

企业现有基础	可采用的实施方式
资料不完整或技术路线未确定	先完成版本、硬件、资产、接口、数据和关键风险评估，输出 PoC 任务书。
已有模型、代码、场景或工作区	冻结可运行基线，形成问题与差异清单，再开展适配、修复或扩展。
需要完整专项开发	按输入、实现、联调、测试、交付和后续支持分阶段确认范围。
需要接入实机或生产流程	仿真验收与实机验收分开，另行确认现场、安全、权限、设备和责任条件。

常见问题

可以直接在原环境升级吗？

不建议。应保留可运行旧环境，在新 Python/依赖环境和独立分支迁移，确认回归后再切换。

Isaac Lab 2.x 检查点能否直接用于 3.0？

不能默认兼容。需要核对环境、观测动作、数据类型、四元数、模型代码、框架和导出格式，并通过回放验证。

如何判断迁移完成？

不仅要能启动，还要对资产、物理、传感器、ROS 2、任务、训练、导出和性能的关键基线逐项验收。

可以先只迁移一部分吗？

可以先完成最小可运行路径或代表性任务，再决定全量迁移；拆分时需固定共享资产、接口和版本边界。

服务与验收说明

本页说明可讨论的工程服务范围，不构成 NVIDIA 对本公司服务的授权、认证或背书，也不构成对固定性能、周期、价格、仿真精度、实机结果或业务结果的承诺；最终范围以目标机器人、输入资料、软件版本、硬件条件及双方确认的技术和商务文件为准。

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