本專題服務重點
機器人視覺、多感測器、ROS 2與邊緣AI系統整合
評估、開發和驗收圍繞該任務組織；涉及相鄰模型、系統、硬體或量產工作時，按對應專題邊界組合實施。
SERVICE BOUNDARY
感知輸出與控制動作之間必須有明確邊界
視覺或模型結果需要經過座標、狀態、置信度、超時、許可權和安全狀態處理，不能把未驗證推理結果直接等同於安全控制指令。
專案實施邊界
- 安全功能、運動控制和整機認證需由責任方定義
- 模擬結果不替代目標機器人實機驗收
- 人員共融或高風險動作必須設計獨立安全鏈路
ENGINEERING SCOPE
工程服務範圍
各項服務可按專案單獨實施，也可與相關專題組合；任務書將逐項明確輸入、輸出、第三方依賴、樣機和測試責任。
感測器與座標系統
接入相機、深度、IMU、雷達和定位，管理時間戳、外參和座標變換。
- 同步策略
- 標定資料
- 資料質量
感知與邊緣推理
實現檢測、分割、姿態、深度、跟蹤、語音或多模態任務。
- 模型部署
- 置信度
- 輸出介面
ROS 2與系統節點
設計Topic、Service、Action、QoS、生命週期、日誌和引數。
- 介面契約
- 節點狀態
- 錄包回放
控制協同與降級
把感知輸出傳遞給規劃或控制層，並定義超時、失效和人工接管。
- 狀態門控
- 失敗回退
- 安全邊界
DELIVERY PROCESS
實施路徑
先確認專案基線和關鍵前置條件，再進入詳細開發與驗證；各階段結論均對應具體版本與記錄。
凍結機器人介面
確認平臺、感測器、座標、時間、控制和安全限制。
建立記錄與回放
先確保原始資料、TF、狀態和控制上下文可復現。
感知與節點開發
實現演算法、模型、ROS 2介面和引數管理。
模擬與實機聯調
分開驗證感知、通訊、規劃介面和控制協同。
異常與場景驗收
覆蓋遮擋、斷感測器、延遲、低置信度和人工接管。
DELIVERABLES
交付內容
最終交付範圍由雙方在任務書或合同中確認，檔案均對應具體硬體、軟體、工具鏈和測試版本。
- 機器人介面和座標說明
- 感測器驅動或適配層
- 感知模型與演算法節點
- ROS 2介面和引數
- 錄包、回放與測試工具
- 場景結果、安全邊界和限制報告
ACCEPTANCE
驗收條件
環境適應性、可靠性、認證和批次生產如需納入驗收，應在任務書中另行約定範圍、樣本與標準。
- 感測器時間戳、座標和外參可追溯
- 感知指標按凍結場景和樣本統計
- ROS 2 QoS、超時和生命週期行為明確
- 錄包回放能夠復現主要問題
- 感知失敗、低置信度和節點異常有降級策略
- 實機測試在獨立安全措施下按責任範圍實施
PROJECT INPUT
專案評估需要的輸入
資料暫不完整時，可先開展基線檢查和可行性評估；正式範圍與技術結論在關鍵輸入確認後形成。
- 01機器人本體與計算平臺
- 02感測器型號和安裝
- 03座標系、標定和時間源
- 04ROS 2發行版與現有節點
- 05控制、規劃和安全介面
- 06目標場景、指標和人工接管規則
可以按介面邊界交付感知節點，但需要明確輸入、座標、時間戳、輸出、QoS和錯誤狀態。
可以評估訊息、節點、引數、服務、Action、外掛和構建依賴，再製定遷移與迴歸範圍。
不能直接推導。感測器噪聲、時間同步、標定、執行延遲和安全環境都需要實機驗證。
不是必需。可根據任務採用濾波、幾何、最佳化、傳統學習或深度模型組合。
可以將大模型用於理解、規劃建議或工具編排，但高風險動作應經過白名單、狀態檢查、確認和獨立安全控制。
分別驗收感測器、同步標定、感知指標、節點通訊、系統延遲、異常降級和實機場景，不把單項模型結果替代整機驗收。
PROJECT INTAKE
先提供基線資料，再形成範圍與驗收條件
提交目標、現有資料、版本、問題、樣機條件和必須達到的指標，可先進行資料審查或可行性評估。
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