開發內容
GNSS／輪速／IMU 融合演算法結合多源觀測估計運動狀態，處理各感測器質量變化與短時失效。穩格科技面向導航裝置企業、機器人廠商與車載系統團隊，按產品現有基礎開展模組開發、介面適配與驗證交付。
可圍繞多源觀測與外參、狀態估計與異常處理和軌跡與診斷分別確定工作量。
多源觀測與外參
核對時間、單位、座標、天線杆臂、輪速比例和安裝角。
狀態估計與異常處理
開發初始化、融合、偏置估計、靜止約束及觀測異常剔除。
軌跡與診斷
提供位置、速度、姿態及質量欄位，儲存觀測使用狀態和回放資料。
實施與資料流程
專案資料與原始資料 → 介面與驗證條件確認 → 狀態估計與異常處理 → 目標環境聯調 → 測試及版本移交。
定位質量按指定路線與外部觀測條件驗收，不以融合感測器數量代表精度。
專案輸入
- GNSS、輪速、IMU 介面與日誌。
- 車輛模型、安裝外參和座標定義。
- 參考軌跡、遮擋條件及誤差指標。
- 現有設計或原始碼、計劃交付形式與節點，以及可配合的樣機和測試條件。
交付與驗收
| 交付內容 | 驗證方法 |
|---|---|
| 融合模組與配置 | 統一時間座標後比較多維狀態誤差。 |
| 軌跡和質量介面 | 測試觀測中斷、跳變、輪滑和倒車。 |
| 參考對比及失效恢復測試報告 | 驗證恢復過程與質量輸出一致性。 |
驗收記錄對應的硬體、軟體、引數、環境與樣本。設計檔案、原始碼、樣機和測試工具的具體範圍在專案任務書中列明；第三方許可、參考裝置及現場支援按實際工作分別確認。
常見問題
可以在現有定位系統中只補充輪速或 IMU 嗎？+
可以先核對現有狀態介面、時鐘、座標和觀測模型，確定新增資料在何處融合。需要同時評估時間誤差和異常觀測對原系統的影響。
可以只委託其中一個開發環節嗎？+
可以按現有產品基礎拆分多源觀測與外參、狀態估計與異常處理與軌跡與診斷，同時確定模組間的資料、介面和聯調責任。委託範圍以雙方確認的任務書為準。
如何評估這項服務的費用和週期？+
先核對GNSS、輪速、IMU 介面與日誌，再結合車輛模型、安裝外參和座標定義確定實現與驗證工作。已有設計、程式碼和樣機的可用程度，以及迭代次數、交付資料和現場測試安排，共同影響階段費用與週期。
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