開發內容
車輛航位推算模組利用輪速、慣性和車輛運動約束，在外部定位暫時缺失時延續短時軌跡估計。穩格科技面向車載定位企業、停車場導航團隊與移動裝置廠商，按產品現有基礎開展模組開發、介面適配與驗證交付。
應用任務：停車場或隧道中需要短時延續車輛軌跡。
車速與慣性接入
核對輪速比例、方向、車輛引數、IMU 安裝和時間關係，處理倒車與靜止狀態。
航位推算與約束
開發初始對準、停車更新、速度和轉向估計，檢測輪滑及不符合運動模型的工況。
軌跡與恢復介面
記錄誤差狀態和觀測恢復事件，與既有定位結果平滑銜接並提供回放。
實施與資料流程
GNSS／輪速／IMU → 時間與安裝校準 → 運動狀態或事件 → 軌跡與車載介面 → 參考路線驗證。
推算持續時長與誤差增長共同定義驗收，停車更新需要可靠的靜止判定。
專案輸入
- 輪速協議、車輛尺寸與運動模式。
- IMU 和外部定位的時間及座標。
- 隧道、停車場、倒車和打滑測試路線。
- 現有設計或原始碼、計劃交付形式與節點，以及可配合的樣機和測試條件。
交付與驗收
| 交付內容 | 驗證方法 |
|---|---|
| 推算模組與介面 | 比較指定無外部觀測時段的軌跡誤差。 |
| 車輛引數和校準工具 | 測試直行、轉彎、坡道、倒車和輪滑。 |
| 短時軌跡及觀測恢復測試記錄 | 檢查定位恢復時的跳變、狀態提示與時間對齊。 |
驗收記錄對應的硬體、軟體、引數、環境與樣本。設計檔案、原始碼、樣機和測試工具的具體範圍在專案任務書中列明；第三方許可、參考裝置及現場支援按實際工作分別確認。
常見問題
航位推算可以在隧道中持續保持固定精度嗎？+
誤差會受到偏置、輪速、輪滑與缺失時長影響。應規定外部觀測中斷時間和車輛工況，報告誤差隨時間或距離增長的情況。
可以只委託其中一個開發環節嗎？+
可以按現有產品基礎拆分車速與慣性接入、航位推算與約束與軌跡與恢復介面，同時確定模組間的資料、介面和聯調責任。委託範圍以雙方確認的任務書為準。
如何評估這項服務的費用和週期？+
先核對輪速協議、車輛尺寸與運動模式，再結合IMU 和外部定位的時間及座標確定實現與驗證工作。已有設計、程式碼和樣機的可用程度，以及迭代次數、交付資料和現場測試安排，共同影響階段費用與週期。
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