開發內容
多 IMU 同步採集開發統一多個節點的資料時間關係，便於多部件姿態融合與運動分析。穩格科技面向機器人企業、動作捕捉廠商與分散式測量團隊，按產品現有基礎開展模組開發、介面適配與驗證交付。
可圍繞同步機制與節點介面、採集排程與快取和同步驗證與記錄分別確定工作量。
同步機制與節點介面
評估共用時鐘、觸發、時鐘擬合或鏈路同步方式，定義取樣與接收時間。
採集排程與快取
開發節點編號、序列、時間換算、快取和丟樣檢測，處理節點加入及恢復。
同步驗證與記錄
使用共同運動或觸發基準測量偏差、抖動和長期漂移，輸出診斷資料。
實施與資料流程
專案資料與原始資料 → 介面與驗證條件確認 → 採集排程與快取 → 目標環境聯調 → 測試及版本移交。
同步誤差、輸出間隔和傳輸時延分別定義，硬體支援能力決定可採用的同步方法。
專案輸入
- 節點數量、時鐘和觸發能力。
- 鏈路、輸出頻率與同步誤差目標。
- 統一測試基準、執行時長和環境。
- 現有設計或原始碼、計劃交付形式與節點，以及可配合的樣機和測試條件。
交付與驗收
| 交付內容 | 驗證方法 |
|---|---|
| 同步採集與節點程式 | 比較各節點對同一事件的記錄時間。 |
| 時間換算和資料協議 | 檢查長時間執行的同步漂移。 |
| 多節點偏差、抖動及恢復報告 | 驗證丟包、節點重啟與計數器迴繞。 |
驗收記錄對應的硬體、軟體、引數、環境與樣本。設計檔案、原始碼、樣機和測試工具的具體範圍在專案任務書中列明；第三方許可、參考裝置及現場支援按實際工作分別確認。
常見問題
收到資料的時間能否作為感測器取樣時間？+
接收時間包含傳輸、排隊和排程延遲。應優先保留取樣時間或建立裝置時鐘與主機時鐘的對映，並測量對映殘差。
可以只委託其中一個開發環節嗎？+
可以按現有產品基礎拆分同步機制與節點介面、採集排程與快取與同步驗證與記錄，同時確定模組間的資料、介面和聯調責任。委託範圍以雙方確認的任務書為準。
如何評估這項服務的費用和週期？+
先核對節點數量、時鐘和觸發能力，再結合鏈路、輸出頻率與同步誤差目標確定實現與驗證工作。已有設計、程式碼和樣機的可用程度，以及迭代次數、交付資料和現場測試安排，共同影響階段費用與週期。
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