開發內容
足式機器人軀幹 IMU 模組提供本體姿態、角速度和加速度資料，作為狀態估計與運動控制鏈路的觀測輸入。穩格科技面向足式機器人企業、人形機器人研發團隊與本體控制供應商，按產品現有基礎開展模組開發、介面適配與驗證交付。
應用任務：四足或人形機器人需要軀幹運動反饋。
本體採集整合
設計感測器安裝、主控介面與採集任務，核對衝擊量程、有效頻寬和軀幹座標。
同步與訊號處理
完成 IMU 與關節資料時間關係、振動處理、偏置管理和測量質量狀態。
控制鏈路適配
按控制週期與協議提供姿態和原始資料，記錄時間、丟幀、飽和與故障事件。
實施與資料流程
IMU 與輪速／相機 → 同步與安裝標定 → 姿態或運動估計 → 機器人狀態介面 → 執行日誌與回放。
感測器取樣效能與機器人平衡控制效果分別評估，機械安裝和控制週期是聯調輸入。
專案輸入
- 機器人座標與安裝結構。
- 控制週期、關節時間戳與資料介面。
- 站立、行走和衝擊樣本及參考測量條件。
- 現有設計或原始碼、計劃交付形式與節點，以及可配合的樣機和測試條件。
交付與驗收
| 交付內容 | 驗證方法 |
|---|---|
| 模組設計或現有板卡適配 | 核對各軸與本體模型座標的一致性。 |
| 採集與狀態介面原始碼 | 測量 IMU 到控制介面的時延、抖動和樣本完整性。 |
| 同步、動態測量和異常測試記錄 | 在站立、步行和接觸衝擊中檢查飽和及姿態連續性。 |
驗收記錄對應的硬體、軟體、引數、環境與樣本。設計檔案、原始碼、樣機和測試工具的具體範圍在專案任務書中列明；第三方許可、參考裝置及現場支援按實際工作分別確認。
常見問題
軀幹 IMU 模組開發是否包含步態演算法？+
可按專案分開委託。慣性模組負責測量與狀態介面，步態規劃、關節控制和本體策略需要相應模型、執行器與測試條件，並單獨明確開發範圍。
可以只委託其中一個開發環節嗎？+
可以按現有產品基礎拆分本體採集整合、同步與訊號處理與控制鏈路適配，同時確定模組間的資料、介面和聯調責任。委託範圍以雙方確認的任務書為準。
如何評估這項服務的費用和週期？+
先核對機器人座標與安裝結構，再結合控制週期、關節時間戳與資料介面確定實現與驗證工作。已有設計、程式碼和樣機的可用程度，以及迭代次數、交付資料和現場測試安排，共同影響階段費用與週期。
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