場景開發範圍
圍繞底盤、機身、軀幹及視覺慣性定位單元，開發機器人運動觀測與系統介面。穩格科技面向移動機器人、清潔機器人與足式機器人企業，根據測量物件、現場條件和已有系統確定硬體、韌體、演算法及應用介面的開發分工。
慣性取樣、定位狀態與本體控制有不同職責，需要共同確定控制週期、座標和失效處理。
| 產品方向 | 適用任務 |
|---|---|
| AGV／AMR 慣性姿態模組開發 | AGV／AMR 慣性姿態模組為移動機器人提供角速度、坡度和姿態觀測，並與輪速或既有定位系統交換運動狀態。 |
| 清潔與割草機器人姿態感知開發 | 清潔與割草機器人姿態感知根據機身運動識別抬起、傾翻、坡面和顛簸狀態，為行駛控制與裝置互動提供可用事件。 |
| 足式機器人軀幹 IMU 模組開發 | 足式機器人軀幹 IMU 模組提供本體姿態、角速度和加速度資料，作為狀態估計與運動控制鏈路的觀測輸入。 |
| 機器人視覺慣性定位單元開發 | 視覺慣性定位單元同步採集相機與 IMU 資料，經時空標定後向定位系統提供運動估計、軌跡及質量狀態。 |
系統組成與業務流程
IMU 與輪速／相機 → 同步與安裝標定 → 姿態或運動估計 → 機器人狀態介面 → 執行日誌與回放。
專案先確認測量點、參考基準與資料流，再完成模組實現和系統聯調。已有控制器、軟體或平臺可以作為接入物件，保留清晰的版本與介面約定。
產品開發服務
以下產品頁分別說明開發模組、所需資料、交付內容與驗收方法，可按企業研發任務選擇單項或組合範圍。
AGV／AMR 慣性姿態模組開發
面向AGV／AMR 企業、移動機器人研發團隊與物流自動化整合商，AGV／AMR 慣性姿態模組為移動機器人提供角速度、坡度和姿態觀測，並與輪速或既有定位系統交換運動狀態。
開發範圍與交付內容 產品開發清潔與割草機器人姿態感知開發
面向清潔機器人、割草機器人與戶外移動裝置企業，清潔與割草機器人姿態感知根據機身運動識別抬起、傾翻、坡面和顛簸狀態，為行駛控制與裝置互動提供可用事件。
開發範圍與交付內容 產品開發足式機器人軀幹 IMU 模組開發
面向足式機器人企業、人形機器人研發團隊與本體控制供應商，足式機器人軀幹 IMU 模組提供本體姿態、角速度和加速度資料，作為狀態估計與運動控制鏈路的觀測輸入。
開發範圍與交付內容 產品開發機器人視覺慣性定位單元開發
面向機器人企業、機器視覺裝置廠商與定位演算法團隊，視覺慣性定位單元同步採集相機與 IMU 資料，經時空標定後向定位系統提供運動估計、軌跡及質量狀態。
開發範圍與交付內容專項開發服務
下列技術服務可用於對應產品的板級實現、演算法適配、系統聯調或測試。工作範圍按現有基礎拆分，模組間介面與責任共同確認。
多 IMU 同步採集開發
面向機器人企業、動作捕捉廠商與分散式測量團隊，多 IMU 同步採集開發統一多個節點的資料時間關係，便於多部件姿態融合與運動分析。
開發範圍與交付內容 專項開發六軸／九軸姿態融合演算法開發
面向姿態模組廠商、機器人企業與智慧硬體團隊，六軸／九軸姿態融合演算法將角速度、加速度及可用磁場觀測轉換為統一座標下的姿態與質量狀態。
開發範圍與交付內容 專項開發相機／IMU 視覺慣性演算法適配
面向視覺裝置企業、機器人團隊與定位軟體廠商，相機／IMU 視覺慣性演算法適配把採集、標定與既有或新開發估計模組接入目標計算平臺。
開發範圍與交付內容 專項開發Linux／Android／ROS 2 IMU 適配
面向主控板廠商、機器人企業與嵌入式系統團隊，Linux／Android／ROS 2 IMU 適配將感測資料接入指定系統服務、應用或機器人訊息介面。
開發範圍與交付內容專案輸入
- 底盤或本體模型、安裝與主控。
- 輪速、關節或相機介面。
- 執行路線、動作和參考測試。
- 現有設計、程式碼、樣機和專案節點，以及預期獲得的原始碼、設計資料、工具或整合成果。
交付與驗收
| 交付內容 | 驗證方法 |
|---|---|
| 場景方案與介面定義 | 核對測量物件、安裝、資料流與上下游系統的介面和責任。 |
| 產品模組與整合成果 | 在底盤或本體模型、安裝與主控等已確認條件下驗證功能、資料和異常狀態。 |
| 引數、測試和維護資料 | 關聯樣機、程式碼、引數及測試條件，按各產品頁列出的參考方法複核結果。 |
常見問題
能否保留已有導航系統，只增加慣性資訊？+
可先核對導航系統的觀測介面、時間和座標，再將慣性資料接入指定層。修改後應比較相同路線與運動工況，驗證輸出及異常狀態的影響。
可以從單個產品或模組開始嗎？+
可以先圍繞AGV／AMR 慣性姿態模組開發或清潔與割草機器人姿態感知開發明確介面與試驗條件，再按業務需要擴充套件其他部件和應用。階段之間保留資料格式、引數和測試記錄。
專案需要怎樣的驗證資料？+
請提供執行路線、動作和參考測試。測試範圍覆蓋正常工況、關鍵動態與異常恢復，指標應註明參考基準、統計口徑和持續時間。
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