開發內容
視覺慣性定位單元同步採集相機與 IMU 資料，經時空標定後向定位系統提供運動估計、軌跡及質量狀態。穩格科技面向機器人企業、機器視覺裝置廠商與定位演算法團隊，按產品現有基礎開展模組開發、介面適配與驗證交付。
應用任務：機器人需要把相機與慣性資訊用於定位。
相機與 IMU 採集
適配影象格式、曝光時刻、慣性時間戳和快取，保留感測器時間與接收時間。
時空標定與演算法適配
完成相機內參、相機到 IMU 外參和時間偏移標定，適配約定視覺慣性演算法。
軌跡與診斷介面
開發初始化、軌跡輸出、退化提示、日誌回放及目標平臺整合。
實施與資料流程
IMU 與輪速／相機 → 同步與安裝標定 → 姿態或運動估計 → 機器人狀態介面 → 執行日誌與回放。
可交付原始碼、第三方演算法許可與目標平臺依賴分別說明，定位失效條件進入驗收用例。
專案輸入
- 相機鏡頭、快門方式、幀率與 IMU 型號。
- 安裝外參、觸發或時鐘條件。
- 主控算力、演算法基礎與室內外測試路線。
- 現有設計或原始碼、計劃交付形式與節點，以及可配合的樣機和測試條件。
交付與驗收
| 交付內容 | 驗證方法 |
|---|---|
| 同步採集程式 | 核對影象與慣性時間對齊及標定殘差。 |
| 標定配置、演算法適配與介面 | 用參考軌跡評估平移、轉動與重複路線誤差。 |
| 原始資料、軌跡和退化場景驗證記錄 | 測試弱紋理、快速轉動、遮擋和資料中斷恢復。 |
驗收記錄對應的硬體、軟體、引數、環境與樣本。設計檔案、原始碼、樣機和測試工具的具體範圍在專案任務書中列明；第三方許可、參考裝置及現場支援按實際工作分別確認。
常見問題
有相機和 IMU 就可以直接實現定位嗎？+
還需要確認視場、影象質量、安裝剛性、同步關係與演算法適用條件。應先採集目標場景資料，驗證初始化和軌跡表現，再確定軟硬體配置。
可以只委託其中一個開發環節嗎？+
可以按現有產品基礎拆分相機與 IMU 採集、時空標定與演算法適配與軌跡與診斷介面，同時確定模組間的資料、介面和聯調責任。委託範圍以雙方確認的任務書為準。
如何評估這項服務的費用和週期？+
先核對相機鏡頭、快門方式、幀率與 IMU 型號，再結合安裝外參、觸發或時鐘條件確定實現與驗證工作。已有設計、程式碼和樣機的可用程度，以及迭代次數、交付資料和現場測試安排，共同影響階段費用與週期。
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