開發內容
AGV／AMR 慣性姿態模組為移動機器人提供角速度、坡度和姿態觀測，並與輪速或既有定位系統交換運動狀態。穩格科技面向AGV／AMR 企業、移動機器人研發團隊與物流自動化整合商，按產品現有基礎開展模組開發、介面適配與驗證交付。
應用任務：AGV／AMR 轉彎、坡道與輪滑時需要運動觀測。
IMU 與車體適配
完成安裝方向、車體座標、電源介面、採集驅動與溫度資料接入。
輪速與姿態融合
處理輪速時間、轉彎運動、靜止更新和坡面姿態，識別影響估計的輪滑或資料異常。
機器人系統介面
按現有訊息與時鐘約定輸出觀測、狀態和日誌，對接定位、導航與診斷模組。
實施與資料流程
IMU 與輪速／相機 → 同步與安裝標定 → 姿態或運動估計 → 機器人狀態介面 → 執行日誌與回放。
定位演算法、本體控制與慣性模組的介面責任分別約定，區域性感知驗證不替代整機任務驗收。
專案輸入
- 底盤結構、感測器安裝位置和輪速協議。
- 主控系統、座標系與時鐘約定。
- 直線、轉彎、坡道與打滑測試條件。
- 現有設計或原始碼、計劃交付形式與節點，以及可配合的樣機和測試條件。
交付與驗收
| 交付內容 | 驗證方法 |
|---|---|
| 慣性介面模組與配置 | 核對車體各軸方向、靜止輸出和轉彎符號。 |
| 融合程式或介面適配原始碼 | 比較直行、轉彎、坡道和輪滑工況的運動估計。 |
| 底盤測試軌跡、日誌與迴歸記錄 | 驗證感測器失聯、時間跳變與定位恢復介面。 |
驗收記錄對應的硬體、軟體、引數、環境與樣本。設計檔案、原始碼、樣機和測試工具的具體範圍在專案任務書中列明；第三方許可、參考裝置及現場支援按實際工作分別確認。
常見問題
機器人已有鐳射定位還需要 IMU 嗎？+
可根據定位系統的觀測需求判斷。IMU 可補充快速旋轉和短時運動資訊，是否改善整體定位需要在同一路線、速度和場景下進行融合前後對比。
可以只委託其中一個開發環節嗎？+
可以按現有產品基礎拆分IMU 與車體適配、輪速與姿態融合與機器人系統介面，同時確定模組間的資料、介面和聯調責任。委託範圍以雙方確認的任務書為準。
如何評估這項服務的費用和週期？+
先核對底盤結構、感測器安裝位置和輪速協議，再結合主控系統、座標系與時鐘約定確定實現與驗證工作。已有設計、程式碼和樣機的可用程度，以及迭代次數、交付資料和現場測試安排，共同影響階段費用與週期。
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